Ubuntu 20,04 기반 ROS2 Foxy 로 TurtleBot3 Waffle Pi 구동 과정 정리

TurtleBot3 Waffle Pi 패키지에 라즈베리파이3가 들어있어 라즈베리파이3 기준으로 SBC 설치

SBC Setup

Rasberry Pi 3 이미지 설치

SBC_OS이미지다운로드

• 압축 해제하여 img 파일 추출

Raspberry Pi Imager 를 통해 이미지 write 후 구동

Raspberry Pi 3 설정

sudo apt-get install gparted

• gparted 앱 실행 후 sd카드로 선택
• 노란색 부분의 오른쪽 클릭 후 Resize/Move 옵션 선택
• 팝업창이 뜨면 오른쪽 선에서 제일 오른쪽으로 드래그해서 늘려줌
• 이후 Resize/Move 버튼 클릭
• 초록색 체크 버튼을 통해 적용

SD 카드 resize 후 wifi 설정

cd /media/$USER/writable/etc/netplan
sudo nano 50-cloud-init.yaml

WIFI_SSID 와 WIFI_PASSWORD 를 지우고 각각의 값 입력

[RaspberryPi3_설정](https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/sbc_setup/#sbc-setup

Raspberry Pi 3 ROS 2 Foxy 설정

• 라즈베리파이 3 HDMI 케이블 연결 후 부팅
• 초기 비번은 ubuntu / turtlebot 임
• default ROS_DOMAIN_ID도 30으로 되어 있음(Remote PC와 이 값이 같아야함)