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ROS2_TurtleBot3_1. RemotePC ROS2 Foxy Setup

05 Jan 2022 » ROS2

Ubuntu 20,04 기반 ROS2 Foxy 로 TurtleBot3 Waffle Pi 구동 과정 정리

Remote PC Setup

ROS2 Foxy 설치

wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros2_foxy.sh
sudo chmod 755 ./install_ros2_foxy.sh
bash ./install_ros2_foxy.sh
  • 실제로는 많은 설치가 있지만 위에 스크립트 파일로 쉽게 설치 가능
  • 설치 실패 시 아래 링크를 통해 진행

ROS2 Foxy 설치 공식 문서

ROS2 의존 패키지 설치

  • Gazebo11 설치
sudo apt-get install ros-foxy-gazebo-*
  • Cartographer 설치 (2D,3D 멀티플랫폼 SLAM 지원 패키지)
sudo apt install ros-foxy-cartographer
sudo apt install ros-foxy-cartographer-ros
  • Navigation2 설치
sudo apt install ros-foxy-navigation2
sudo apt install ros-foxy-nav2-bringup
  • TurtleBot3 패키지 설치
source ~/.bashrc
sudo apt install ros-foxy-dynamixel-sdk
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3-msgs
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3
  • ROS 환경 설정
echo 'export ROS_DOMAIN_ID=30 #TURTLEBOT3' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

마지막 source 명령어 실행 시

bash: /home/{$YOUR_ACCOUNT}/turtlebot3_ws/install/setup.bash: No such file or directory

위의 에러는 무시해도 됨(apt install로 TurtleBot3 설치 시 warning 발생)

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